按桥架方式分为支承式和悬挂式两种。前者桥架沿车梁上的起重机轨道运行；后者的桥架沿悬挂在厂房屋架下的起重机轨道运行。单梁桥式起重机分手动、电动两种。手动单梁桥式起重机各机构的工作速度较低，起重量也较小，但自身小，便于组织生产，成本低，适合用于无电源后搬运量不大，高空作业车租赁，对速度与生产率要求不高的场合。手动单梁桥式起重机采用手动单轨小车作为运行小车，用手拉葫芦作为起升机构，高空作业车出租价格，桥架由主梁和端梁组成。主梁一般采用单根工字钢，高空作业车，端梁则用型钢或压弯成型的钢板焊成。
古罗马---维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，高空作业车租赁公司，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构---字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，操作也十分吃力。
到15世纪，意大利发明了转臂式起重机，才解决这个问题。这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋转。但直到18世纪，人类所使用的各种起重机械还都是以人力或畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。
起重机主要性能参数指标：
起重机主要参数是表征起重机主要技术性能指标的参数，是起重机设计的依据，也是重机安全技术要求的重要依据。
起重机自重g
自重是指在标准配置下，整机的，单位为吨(t)或千克(kg)。
起重量q
起重量指被起升重物的。可分为额定起重量、起重量、总起重量、有效起重量等。
额定起重量qn
额定起重量为起重机能吊起的物料连同可分吊具或属具(如抓斗、电磁吸盘、平衡梁等)的总和。
总起重量qz
总起重量为起重机能吊起的物料连同可分吊具和长期固定在起重机上的吊具和剧（包括吊钩、滑轮组、起重钢丝绳以及在起重小车以下的其他起吊物）的总和。
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